Аналіз пневматичної пружини з’єднання гіпернадлишкового маніпулятора

Abstract

Актуальність теми дослідження. Ця дослідницька робота присвячена розробці та аналізу з’єднання гіпернадлишкового маніпулятора/механізму. У статті досліджується ланка маніпулятора 6-DOF, що складається з пневматичних і електромагнітних приводів. Переміщення верхньої платформи з’єднання досягається пневматичними приводами, а саме пневматичними пружинами. Основним напрямком цього дослідження є аналіз пневматичної пружини та її властивостей. З цієї причини аналіз FEM виконується в програмному забезпеченні SolidWorks. У висновку обговорюються результати. Пневматичні приводи можуть відігравати цікаву роль, як можливість змінювати механічні властивості маніпуляторів.

Постановка проблеми. Аналіз пнемо-пружного приводу для гіпернадлишкового маніпулятора.

Аналіз останніх досліджень і публікацій. Більшість маніпуляторів складається з електричних приводів. Використання пневматичних приводів надає маніпуляторам нових властивостей, таких як зміна жорсткості.

Виділення недосліджених частин загальної проблеми. Пневматичні пружини все ще знаходяться в процесі дослідження з точки зору механізмів приводу.

Постановка завдання. У статті проведено моделювання та аналіз пневматичної пружини.

Виклад основного матеріалу. У цій статті досліджено сферу моделювання в програмному забезпеченні SolidWorks. Спершу побудована CAD модель нового сегмента для гіпернадлишкового маніпулятора і описані його основні частини. Далі на етапі попередньої обробки детально описані кроки та налаштування для обчислювального ядра SolidWorks. Друга половина статті зосереджена на розрахунках та оцінці результатів моделювання.

Висновки відповідно до статті. У статті представлено новий вид з’єднання маніпулятора. З’єднання аналізується і тестується за допомогою моделювання.