Linearization of a nonlinear vehicle model

Микова, Любица

Головна сторінка IRChNUT
→
ПЕРІОДИЧНІ ВИДАННЯ НУ «Чернігівська політехніка»
→
Технічні науки та технології: науковий журнал
→
2021
→
Технічні науки та технології. – 2021. – №2 (24)
→
Перегляд матеріалів

dc.contributor.author	Микова, Любица
dc.date.accessioned	2021-10-26T11:12:48Z
dc.date.available	2021-10-26T11:12:48Z
dc.date.issued	2021
dc.identifier.uri	http://ir.stu.cn.ua/123456789/24116
dc.description	Miková, L. Linearization of a nonlinear vehicle model / L. Mikova // Технічні науки та технології. – 2021. – № 2(24). – С. 33-37.	en_US
dc.description.abstract	The purpose of this article is to create a mathematical model of a vehicle using dynamic equations of motion and simulation of perturbations acting on a vehicle. It is assumed that the tire in the car model behaves linearly. Because the vehicle model is nonlinear, the model will need to be linearized in order to find the transfer function between the angle of rotation of the front wheel and the lateral position of the vehicle. For this purpose, simple dynamic models of the car were created, which reflect its lateral and longitudinal dynamics. These types of models are usually used with a linearized form of mechanical and mathematical equations that are required when designing controllers, active suspension and other driver assistance systems.	en_US
dc.language.iso	en	en_US
dc.publisher	Чернігів : НУ «Чернігівська політехніка»	en_US
dc.relation.ispartofseries	Технічні науки та технології;№2(24)
dc.subject	linearization	en_US
dc.subject	vehicle	en_US
dc.subject	nonlinear equations	en_US
dc.subject	лінеаризація	en_US
dc.subject	транспортний засіб	en_US
dc.subject	нелінійні рівняння	en_US
dc.title	Linearization of a nonlinear vehicle model	en_US
dc.title.alternative	Лінеаризація нелінєйної моделі транспортного засобу	en_US
dc.type	Article	en_US
dc.description.abstractalt1	Дослідження динаміки автомобілів тривають із моменту винаходу автомобіля. Інженери та вчені прагнули детально зрозуміти динамічну поведінку транспортних засобів у різноманітних умовах керування, або це звичайне щоденне керування, або екстремальні маневри. Метою цієї статті є створення математичної моделі транспортного засобу з використанням динамічних рівнянь руху та моделювання збурень, що діють на транспортний засіб із навколишнього середовища. Оскільки модель транспортного засобу нелінійна, для того щоб знайти передавальну функцію між кутом повороту переднього колеса та бічним положенням автомобіля, необхідно буде лінеаризувати модель. Ця лінеаризована модель транспортного засобу буде додатково застосована при керуванні автотранспортним засобом із заносом. Для базового розуміння його динамічної поведінки були створені прості динамічні моделі автомобіля, які відображають його бічну та поздовжню динаміку. Такі типи моделей зазвичай використовуються з лінеаризованою формою механіко-математичних рівнянь, які потрібні для проєктування контролерів, систем активної підвіски та інших систем допомоги водієві. Нелінійні рівняння руху, які описують рух транспортного засобу в напрямку транспортного засобу, у напрямку, перпендикулярному транспортному засобу, та рівняння руху під час повороту автомобіля будуть лінеаризовані. Метою цієї роботи була лінеаризація двоколійного транспортного засобу. Поведінка динамічних систем визначається нелінійними диференціальними рівняннями. Оскільки в цьому випадку неможливо використати перетворення Лапласа, необхідно лінеаризувати динамічну систему, про яку йдеться. Суть лінеаризації нелінійних динамічних систем полягає у припущенні, що вхідні та вихідні величини змінюються так, що їх відхилення від стаціонарного стану достатньо малі, що справедливо для даного випадку. Ця лінеаризована модель буде додатково застосована при керуванні транспортним засобом із заносом.	en_US