Обґрунтування ефективності застосування гвинтового числення при дослідженні статичних, кінематичних та динамічних характеристик маніпуляторів мобільних роботів

Abstract

Дослідження характеристик маніпуляторів мобільних роботів є основою розроблення теорії проектування наземних роботизованих комплексів спеціального призначення. Традиційно. характеристики маніпуляторів досліджуються методами теоретичної механіки та динаміки машин. Однак специфіка маніпулятора, що розміщений на рухомому шасі суттєво ускладнює застосування традиційних методів. Основною причиною цього є відсутність фізичної основи для введення абсолютної нерухомої системи координат та методів оцінки точного просторового положення основних елементів маніпулятора.